- 766 名前：仕様書無しさん [2010/02/25(木) 21:40:20 ]
- // suitei_torque2 = kasokudo3 * 0.12 ;
keisan_vel1 = (((SLONG)kasokudo * 7864) >> 16);
suitei_torque2 = keisan_vel1 ; //ノミナルモデルを用いた推定トルク
// gairan = -trqs0 + suitei_torque; //推定トルクから実際に出しているトルクを引くと外乱になる
gairan2 = -QTRQ + suitei_torque2; //推定トルクから実際に出しているトルクを引くと外乱になる
// gairan2Q = gairan2Q_old * 0.9876 + (gairan2 + gairan2_old) * 0.00621 ; //20msecローパス
keisan_vel1 = (((SLONG)gairan2Q_old * 64722) >> 16);
keisan_vel2 = ((((SLONG)gairan2 + gairan2_old) * 407) >> 16);
gairan2Q = keisan_vel1 + keisan_vel2; //ローパスをかけて使いやすい値に変更
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