- 919 名前：仕様書無しさん [2007/07/18(水) 17:39:41 ]
- ソフトで組んだフィードバック制御の応答性や安定性の確認方法についてお教えください。
ハードで組まれたフィードバック制御の場合は、計測値、目標値、制御出力値の3点をオシロに繋ぎ、応答性や安定性を確認しています。
ソフトで組まれている場合は計測値、目標値、制御出力値の3つとも単なる変数でしかないため、見る方法に悩んでいます。
なお、このフィードバック制御の処理周期(制御出力値の更新周期)は17kHz(58usインターバル)です。
ターゲットは、現在、ルネサスSH2。将来、テキサスDSPです。
自分では下記を思いつきましたが、それぞれ問題があります。
皆さんはどうやって確認されているのでしょうか。
1.エミュレータで3点(計測値、目標値、制御出力値)のデータをトレースする
×.応答性等の確認段階でエミュレータを使うのは現実的に難しい
×.リアルタイムに見れない
2.シリアル通信でパソコンに送信し、パソコンのツールで3点のデータを表示する
×.グラフ表示をするツールを作らなければいけない
×.ターゲットマイコンの都合上19200bpsまでしか扱えず、これでは全然遅い
3.パラレル接続のD/A変換器を使って、3点のデータをオシロで見れるようにしてあげる
×.パラレル接続できるほど端子数に余裕が無い
4.シリアル接続のD/A変換器を使って、3点のデータをオシロで見れるようにしてあげる
×.処理が重く、1kHzより更新周期を速くするとセンシングに影響が出てしまった
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