制御系なら俺に聞いてもいいぜ（６）

制御系なら俺に聞いて ..

905:デフォルトの名無しさん
05/02/09 23:41:46
>>904
それを言ったらアセンブラをやらせても似たりよったりかと

906:デフォルトの名無しさん
05/02/09 23:55:59
>>905
アセンブラは、ライブラリやマクロが使えるし全然違う。ラダーは、基本的には自己拡張できない。

907:デフォルトの名無しさん
05/02/10 07:12:00
ラダーって元々はリレーによるシーケンスの回路図だからね。
最近はいろんな関数が使えたり、階層化したりもできるけど、
プログラム言語としてみると、たしかにアセンブラ以下だよね。

自分のいる環境では、
メカ屋が機械を動かす際に、プログラム言語を知らなくてもイイってことで、
だいぶ重宝されているみたいだが・・・・。
あと、動作中にリアルタイムでどこがONしているか見られるってのがイイのかな。

やってることは、基本的に、ココとココがONしたらここをON
てな感じだから、HDLとかで書いて、変換できないものだろうか？
FPGAだって最近はC言語でプログラムできるんだから・・・
と思う今日この頃。

でも、プログラマブルな制御装置を提供する側からしたら、
C言語をサポートするより、ラダーツールの方が都合いいんだろうな。

908:デフォルトの名無しさん
05/02/10 07:30:21
ロボットメカをTVで見てブルブル震えて
病気みたいだけどなぜ？

909:デフォルトの名無しさん
05/02/10 11:29:41
>>908
手抜き

910:デフォルトの名無しさん
05/02/10 11:44:08
モータの力が強くて、軽くて、でも何かに触ると突然重くなるという条件なんで
静止はそもそも難しい。

911:デフォルトの名無しさん
05/02/10 12:27:14
>>899
画面が歪むほどの強磁界の中でデバッグしたことはある。
ガキができなくなるかと思ったよ。

912:デフォルトの名無しさん
05/02/10 15:04:22
原子炉の冷却水配管の直近でデバッグじゃないけど動作試験したことはあるなぁ。
日が当たるところに居るよりも放射線量少ないのさ。

913:デフォルトの名無しさん
05/02/10 15:25:10
ものすごく口が臭い客の前でデバッグしたときは苦痛だった。

914:デフォルトの名無しさん
05/02/10 15:26:55
>>913
くだらない事でスレ上げるな

915:デフォルトの名無しさん
05/02/10 19:09:51
デバッグ中に火を出したことならある。
「１１９へ電話だ！」と一瞬頭をよぎったが、程無く自力で消火できた (^_^;

916:デフォルトの名無しさん
05/02/10 21:03:20
ロボットを暴走させたことならある
クビになるかと思った

917:デフォルトの名無しさん
05/02/10 21:08:57
>>916
くだらない事でスレ上げるな

918:デフォルトの名無しさん
05/02/10 22:34:37
ロボットを暴走させたことならある
クビがちぎれるかと思った

919:デフォルトの名無しさん
05/02/10 23:11:59
>>918
暴走してないけど殴られたり刺されたり挟まれたりしたよ
いて～よ

920:デフォルトの名無しさん
05/02/11 00:25:51
ｹｺｰﾝするまえは、三原則を守っていた妻が最近暴走します。

921:デフォルトの名無しさん
05/02/11 00:49:27
>>920
その三原則をうpしる

922:デフォルトの名無しさん
05/02/11 02:30:26
持たず
作らず
持ち込ませず

923:デフォルトの名無しさん
05/02/11 03:34:31
>>920の家庭が気がかりで眠れません。

924:デフォルトの名無しさん
05/02/11 17:43:35
ｹｺｰﾝできない俺の暴走ぶりに勝る者などいない。
なんぴとたりともー。

925:デフォルトの名無しさん
05/02/11 18:38:42
三原則：１．ロボットは人間に危害を加えてはならない。また人間に降りかかる危害を看過しては
ならない。　２．ロボットは第１条に反しないかぎり人間の命令に従わなければならない。
３．ロボットは第１条、第２条に反しないかぎり、自分を守らなければならない。

920の家庭で、ロボット＝妻、920＝人間に置き換えて理解すれば相当意味が通じるでしょ。
でも、妻はその逆に理解していると思われ。

926:デフォルトの名無しさん
05/02/11 18:45:11
>>920は妻の写真をうpしる

927:デフォルトの名無しさん
05/02/11 19:05:14
下のそれぞれの場合、妻はどういう挙動を示しますか？
２．「俺を殺してくれ」って命令した場合
３．「おまえ氏ね」って命令した場合

928:デフォルトの名無しさん
05/02/11 19:58:45
>>927
夫を人間と見ているかどうかで決定されると思われ

929:デフォルトの名無しさん
05/02/11 20:50:53
夫は人間です

930:デフォルトの名無しさん
05/02/11 21:56:36
実は妻が人間ですた

931:デフォルトの名無しさん
05/02/12 01:04:07
>>527
2.その命令には従えません
3.私が死ぬことはあなたの損害に繋がりますのでやはり従えません

932:デフォルトの名無しさん
05/02/12 02:51:24
２でも３でも俺が殺されるな

933:デフォルトの名無しさん
05/02/12 09:05:39
・・・・・・で、妻はどの様に暴走している？ん？詳しく話を聞こうじゃないか。　
|・∀・)ﾆﾔﾆﾔ

934:デフォルトの名無しさん
05/02/12 16:08:46
ロボット作って見たいんですけど．．。

935:デフォルトの名無しさん
05/02/12 16:10:28
アンドロイドがコンビニで買える日はいつですか？

936:デフォルトの名無しさん
05/02/12 16:11:52
ロボットを作って、何を見たいのですか?

937:デフォルトの名無しさん
05/02/12 21:44:33
ロボット板
URLﾘﾝｸ(that3.2ch.net)

938:デフォルトの名無しさん
05/02/16 18:38:15
CPUが8085、3MHz、8251を4CH、8259,8253, RAM,ROMは、まあそこそこ必要なだけ、っていう
システムで、シリアル４CHの入出力を加工するシステムを何個も作ってます。
現代のチップで似たようなもの作るとしたらH8/8bit系の10～19MHzぐらいが適当だと思いますが
uartを4CH載せてる機種はありませんね。どんな構成がお奨めでしょうか？

939:デフォルトの名無しさん
05/02/16 18:42:43
ボーレートは幾らくらい？
３CHのUSARTを持ってる機種を選んで、
1CHだけなら割り込み端子使ってソフトで受信する方法も使えるよ。

940:デフォルトの名無しさん
05/02/16 20:55:10
使ったこと無いし、よく調べてないから分からんけど、
PSOCって使えないの？高い？入手性悪い？
（個人的にちょっと興味あり）

外部バスになにやらつなげてOKなら、
安価なPLDやPICで送/受信してみるとか。
通信バッファも持てそうだし。

>>939
38.4k以上とかで、連続でデータ(連続0x55とか)が来たら
かなり重くなりそうだね。
「入出力を加工」ってのがどの程度の処理なのかによるな。
あと、送信もするんだったら、
タイマ割込みとかでI/Oポートを定期的にスキャン＆出力
って方法になるとおもう。

941:938
05/02/17 06:01:56
すんません、ﾎﾞｰﾚｰﾄは元は4.8K、上げても9.6K程度。私も>>939案がよさそうに思えます。
加工は行単位で、sscanf,sprintfの整数型変換機能だけ使ってました。3Mの8085だと、
実数型変換を使うと重くて変換が間に合わなくなりました。19.688MのH8なら実数変換も
使えると思います。 >>940 送信も割り込み＋ringバッファでやります。
内蔵RAMが8Kあるとイイけど、4Kでもなんとかできそう。ただし輻輳に弱くなりそうです。
このクラスのH8だと内蔵は4Kどまりだと思いましたけど、もうちょい載ってるのはありますか？

942:デフォルトの名無しさん
05/02/17 06:30:12
M16のシリーズならメモリ豊富だったと思うよ

943:デフォルトの名無しさん
05/02/17 13:22:58
割り込んでスイマセン。
教えて欲しいんですが、VC++でI2Cの制御ソフトをプリンタポートのデータビットの
いずれか2pin使って作ろうとしているんですが、パルスの出力方法がわかりません。
_outp()を使ってやる方法以外に何か良い方法はありますでしょうか？

944:デフォルトの名無しさん
05/02/17 15:58:08
>>943
自分もプリンタポートでIICやってる(Delphiだけど)

結局は出力命令を使うしかないから outpでいいんじゃない？
時間待ちはoutpが遅い事を利用してプリンタポートへのoutpで時間待ちしてるよ。

あと、
双方向にする為に　in2 out2の４ピン使う必要があると思うよ。
それからオープンコレクタにする為にバッファが必要だと思うよ。

945:デフォルトの名無しさん
05/02/17 16:32:59
>>944
やはり_outp()使うのですか。
この場合に、clockはどのように生成すればいいんでしょうか？

946:デフォルトの名無しさん
05/02/17 16:57:02
どうするって・・・・outpを並べるしかないじゃん。

947:デフォルトの名無しさん
05/02/17 17:30:26
いろいろ調べたところ、こんなのありました。
URLﾘﾝｸ(japan.maxim-ic.com)
いま解析してますが、かなり役に立つと思います。

948:デフォルトの名無しさん
05/02/19 02:39:09
>>940
いっそPICを4個並べてしまえ

949:938
05/02/20 08:04:05
PICって8251みたいな奴のことを言うの？それだと内蔵uartを使うより実装ｽﾍﾟｰｽも割込線も
ﾑﾀﾞに使うと思う。内蔵が3CHあったら、同時に7CHも使うｱﾌﾟﾘもあまりなさそうだし。

950:デフォルトの名無しさん
05/02/20 08:41:19
PICは1チップマイコンだよ。
8ピンのパッケージもあるから
割り込みでシリアル通信実現してPIC同士で通信して処理させようって事でしょ

951:940
05/02/20 11:17:54
PIC = Programmable Interrupt Controller
の方だと思ってたわけね。

>>940 で言っている PIC はワンチップマイコンの方。
16F84とかがポピュラーかな。18pinで小売300～400円程度。

PLD,FPGAも、最近は値段が安く、容量大きくてパッケージは小さいってのが
結構あるから、単純なシリアル送受信2～3CH入り程度なら、
数百円くらいで、それほど難しくも無く作れそう。

まぁ、ワンチップで全部済ませられるなら、それに越したことはないと思うけど。

952:938
05/02/20 18:58:28
なるほど。PIC=周辺ICって思ってました。でも、1CHto1CHで内容を変換するだけならいいけど、
4CHから1Chへの合流とか、1chから4CHへ行ごとに分けるとかの操作があるので、
１チップにしたいです。H8で3CH+RAM4K積んでる奴は、\700ぐらいでありますよね。
3MHzの8085+8251,8253,8259+ROM+RAMという構成があまりにもアレなので、
作り直せば？ってけしかけてるのですが、ハード屋さんがめんどうくさがってるのですよ。

953:デフォルトの名無しさん
05/02/20 19:42:50
コストダウンとして上司に提案できれば、ハード屋の意見など聞かずに済む。
怨まれてもしらんが。

954:デフォルトの名無しさん
05/02/20 22:29:54
>>952
ROM,RAM外だししていいなら
FreescaleのQUICCなんてどう？

少なくとも↓の構成よりは安くなるだろうし、
処理性能差は天と地
3MHzの8085+8251,8253,8259+ROM+RAM

955:デフォルトの名無しさん
05/02/21 06:49:44
まあ、この件は、H8かM16のフラッシュマイコンで決まりでしょ。
足りない１CHはタイマー割り込みで十分実現出来る。

956:938
05/02/21 09:40:14
＞足りない１CHはタイマー割り込みで十分実現出来る。
これはAduCで書いたことあります。ﾎﾞｰﾚｰﾄに合わせたﾀｲﾏ割り込みで、startbit～8bit,parity,stop
を取り込むんですよね。ｲﾝﾀｰﾊﾞﾙﾀｲﾏなら1mS以下はあまり使いませんが、9600BPSでも100μ
ぐらいの割込になるので、けっこう重たくなります。それよりは1CHだけ外付けのほうが融通が
効くと・・・あ、ソフトでカバーできればハードは少ないほうがいいってことですね。なるほど。
こんど、「外付けの石無しでできるよ♪」って提案してみます。ありがとうございます。

957:デフォルトの名無しさん
05/02/21 10:54:29
4ch同時通信って有り得るの？

958:デフォルトの名無しさん
05/02/21 12:07:10
>>956
色んな方法があるけど
たとえば、割り込み端子に割り当てておいて
タイマーは割り込みはTの間隔に設定しておく

割り込み許可状態で立下りエッジで割り込みをかけ、割り込みを禁止
エッジから 0.5T　になるようにタイマー割込用のカウンターをリセット。

後はタイマ割り込みが 0.5T後から1T毎にかかるから1回目はLを確認
８ビット読んで、パリティ・ストップ確認。

タイマー割り込みの負荷はそれほどじゃないよ。

959:デフォルトの名無しさん
05/02/21 21:14:41
>>958
送信も考えたらタイマ2CH必要になるな。
多重割込みや割込み禁止区間が発生した場合の
(他の3CHのシリアルからの割込みも含めて)
タイミングのズレは、心配ない程度なのかな？

960:デフォルトの名無しさん
05/02/21 22:09:23
>>958
たとえば10MHzのクロックで動くCPUならば、9600bpsのとき、
タイマー割込だけだと50usecに一回＝500クロックに一回のタイマー割込になるのが、
割込端子を使うと、100usecに一回＝1000クロックに一回の割込で済むということかな
PICなんかで、それしかやらせないんならいいけど、
ソフトでシリアルを扱うのって、ちょっとおっかない

961:デフォルトの名無しさん
05/02/22 01:37:07
とりこぼすよ

962:デフォルトの名無しさん
05/02/22 02:52:57
SIO使うべきだな

963:938
05/02/22 07:56:53
競合するいろんな割込があるとタイマ割り込みで1bitずつ取る／送るのは苦しくなります。
uart回路がレベルの真ん中でサンプリングしてくれるのに、ソフトだとどうしてもふらつくし、
取りこぼしも出るし。その辺は外付けか￥との相談ですね。

964:デフォルトの名無しさん
05/02/22 14:51:59
>>961
4倍サンプリング根性でカバー

965:958
05/02/22 15:31:40
>>959
うん。この方法で送信もやるなら２CH必要だね。でもタイマー沢山あるから大丈夫でしょ。
ボーレート9600で他の処理しないんならSIO送受信はメインで処理しても十分間に合うと思うよ。
割り込み使う場合でもFIFO処理だけなら問題にならないでしょう。

>>960
そうなんだけど、
あと、受信を一定時間のタイマー割り込みで処理するとなると、2倍は厳しい。
最低3～4倍じゃないと難しいですね。

>>963　>>958の方法は>>960さんが解説してる通り、だいたい真中でサンプリングする方法ですよ。

966:デフォルトの名無しさん
05/02/22 16:04:22
涙ぐましい努力だな。大手客ならメーカーに
「4.CHのをカスタムで作ってくれば採用するけど、どーする？( ´ー｀)y-~~」
って言えば終わりなのに。

967:デフォルトの名無しさん
05/02/22 16:57:51
小ロットだと、標準品で市場でいつでも手に入るというのが一番大事な要素になるからね。

今は外付けのUSART使うくらいなら　外付けにPICマイコン使った方が安全だったりするからなあ

968:デフォルトの名無しさん
05/02/22 17:52:24
>>965
4倍サンプリングとなると、やはり他の処理はやらせられないな
シリアル送受信に専念させるなら、PICかH8の一番安いクラスが妥当か？

969:デフォルトの名無しさん
05/02/22 18:11:00
26マイクロ周期だから、無理という程じゃない。
割り込みベクタを毎回書き換える方法でやれば・・・

970:デフォルトの名無しさん
05/02/22 20:26:39
>>969
くあしく

971:デフォルトの名無しさん
05/02/22 20:45:23
>>970
単純に状態遷移式にベクターを書換えながら遷移するだけだよ
４倍なら（自分なら5倍にして中の３状態で多数決取るけど）
4*(S+8+P+1)=44状態のコードを作って、割り込みベクターを書換えながらシーケンスを実現するわけ

972:デフォルトの名無しさん
05/02/22 22:40:48
後でそのコード見たくねえ。趣味ならいいけど保守性悪いよ、それ。UART追加しろ。
無理なら２MCUだな。外部メモリ使わないモードで使えばＩＣだ、

973:デフォルトの名無しさん
05/02/22 22:48:31
こういう業界って歴史どころか自分の経験からすら学ばないアナクロな人が多いよな。
アクロバチックは結局高くつく。
いい加減このぐらい学習しろと言いたいよ。

万単位で作る大企業ならともかく、今時ちょっとばっかり部品ケチったって
そんなもんアンタが数日余分に動くことになればすぐに吹っ飛んじゃうよ。

俺なら性能的な余裕、部品のコスト、ソフトの工数（設計の容易さ）を総合して
UARTを2chもつ8051コアのチップあたりを使うね。

974:デフォルトの名無しさん
05/02/22 22:56:04
まあ普通はアクロバチックな技は
ハードが出来上がっちまって
にっちもさっちもいかなくなったとき
初めて発動するものだがな

975:デフォルトの名無しさん
05/02/22 23:11:16
>>973
石は安い方がいい
アクロバチックでも工数＝ソフト開発費はただ
売り切りの商品だとこんなもんでしょ

976:デフォルトの名無しさん
05/02/22 23:27:47
それは馬鹿上司の思想の事？あなたの考え？

977:デフォルトの名無しさん
05/02/22 23:39:52
>>976
客先の考えだけど何か？
インテリジェントスイッチみたいな8bit以下のマイクロコントローラだと
まだまだアクロバチックな技が幅を利かせてるね

978:デフォルトの名無しさん
05/02/22 23:46:25
客にアドバイスしてやれよ･･･
馬鹿には無理か。

979:デフォルトの名無しさん
05/02/23 00:00:06
独断と偏見で開発しております

980:デフォルトの名無しさん
05/02/23 00:10:04
>>978
たかだか数十円ですむようなものをわざわざ値上がりするような
親切な忠告をしてくる馬鹿な客はいないと思うが
馬鹿にはわからないか

981:デフォルトの名無しさん
05/02/23 00:18:17
アクロバチックってお前らおっさんか。
ちゃんとアクロバテックと言え。

982:デフォルトの名無しさん
05/02/23 00:42:36
>>981
アクロバティック？

前の会社で「プラスティック」を「プラッチック」って言っている人がいて、
それが、みんなに伝染してた。
こういうのって、深夜残業になると感染率が高くなるんだよね・・・。

983:デフォルトの名無しさん
05/02/23 00:55:25
プラトニックを燃やしてはいけません
ぷらとにっくはぷらとにっくのままにしといてください

ん？

984:デフォルトの名無しさん
05/02/23 01:00:04
俺はアクロバチックなバグを作れるよ

985:デフォルトの名無しさん
05/02/23 01:01:29
プラスチックな絞殺死体

986:デフォルトの名無しさん
05/02/23 01:29:07
量産だったらソフト代は限りなくタダになるからやるんだろうな

987:デフォルトの名無しさん
05/02/23 01:29:44
おまいら
次スレを忘れてないか？
頼む

988:デフォルトの名無しさん
05/02/23 05:03:05
制御系なら俺に聞いてもいいぜ（７）
ｽﾚﾘﾝｸ(tech板)

989:971
05/02/23 06:50:33
>>972
それは工夫次第さ。
同じようなコードが並ぶだけだからマクロで書けばいい

990:971
05/02/23 07:40:11
>>973
アクロバットって・・・9600BPSの調歩同期の実装くらいで曲芸呼ばわりされるとは思わなかったよ。
4メガのZ80の時代じゃないんだからさ、

今時のCPUなら、その倍でも問題ない。

ソフトの作成の容易さなんて言うけどさ、
新しいチップでUSARTのマニュアルを読む間にこれくらいのコード書けちゃうよ。
俺はソフトで実現した方が楽だね。

991:デフォルトの名無しさん
05/02/23 08:55:29
>>990
割り込みベクター書き換えながらってのが、
アクロバティックだと言ったんだとおもうけど。

完全にCPUの割り込み処理系依存になるし、
RTOSなんか使ってたら、
割り込みはまずOSのハンドラを通す場合も多い。
保守性は悪いと思うのだが・・・。

そもそも、CPUが今時(高速)なら、
わざわざ、割り込みベクタ書き換えで状態遷移しなくても、
割り込み処理内で分岐していいんでないの？

992:971
05/02/23 11:01:50
>>991
話の流れからして、RTOSを使う32ビット規模の話ではないと思うよ。

割り込みベクタを変更するのも、関数ポインタを書き換えるのも、同じ事だし、

CPUが高速でも、分岐命令は案外クロックを消費するもの。
加減算が２サイクルで出来ても、分岐は７とか１０以上とかかかるのが普通じゃない？

993:デフォルトの名無しさん
05/02/23 11:21:16
>>971
その製品の保守、後の製品への改造時に外注や未熟な担当者が担当した
場合のフォローまで考えて、といってます。

うちにも、反対を押し切ってトリッキーな設計した事例が３件ほどあったけど
んー、ちょっとやりすぎたかな。えへへ。後はよろしく　(・∀・)ﾉｼ
とか言って全部押し付けて逃げてったのが２名。

別製品への展開という名の仕様変更に耐え切れず、
「ごめんなさい、もう私の技術力では無理です　（；´д⊂ 」
と抜かしたチンカス外注が１名いたな。

994:938
05/02/23 14:31:43
8bit系は割込ベクタがROMのことが多いです。

995:デフォルトの名無しさん
05/02/23 18:15:59
1000なら32KバイトのROMに全部押し込む

996:デフォルトの名無しさん
05/02/23 18:17:17
>>993
保守か・・・・　だいたい1チップマイコン使うような場合は保守は、
そのマイコンの入手が出来なくなる時の事が多いからなあ・・・
小ロット物は保守を考えると近所のパーツ屋でもで手に入るような部品じゃないと・・・・

>>994
ああ、PICなんかは割り込みベクター書換えなんて言われても困るわな。

997:デフォルトの名無しさん
05/02/23 19:01:24
トリッキーな設計と思うか普通と思うかは物の見方の問題だと思うけど

998:デフォルトの名無しさん
05/02/23 19:03:55
998

999:デフォルトの名無しさん
05/02/23 19:05:06
次スレ
制御系なら妹に聞け!（７）
ｽﾚﾘﾝｸ(tech板)

1000:デフォルトの名無しさん
05/02/23 19:06:05
1000

1001:１００１
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もう書けないので、新しいスレッドを立ててくださいです。。。